触觉数据帧

从实时输出到自定义采集循环，理解通道、序号与时间戳。

更新于 2026年11月3日约 3 分钟阅读

发现设备端口

list_ports() 返回可用串口路径列表。多设备环境中，请选择对应设备的路径，不要默认第一个端口就是目标设备。

from imprintx.glove import list_ports

for port in list_ports():
    print(port)

实时数据流

stream(port=None, callback=None, duration=None) 支持控制台输出或自定义回调。指定 duration 可以限制采集时长；回调数据结构请以安装版本的接口定义为准。

from imprintx import glove

glove.stream(duration=5.0)

自定义采集循环

TouchGlove 提供显式的设备连接、流控制与批量读取。以下示例扫描端口、同步设备时钟，并读取五通道帧批次。

from imprintx.glove import TouchGlove, list_ports
import time

ports = list_ports()
if not ports:
    raise RuntimeError("No device found")

with TouchGlove(port=ports[0]) as device:
    print("Device SN:", device.get_sn())
    device.sync_rtc()
    device.start()
    try:
        while True:
            for frame in device.poll():
                print(frame.channel, frame.seq_id,
                      frame.timestamp_us, frame.image.shape)
            time.sleep(0.01)
    finally:
        device.stop()

帧信息与时间同步

时间戳用于理解采集时序；跨设备同步质量还取决于采集系统配置，不由字段存在本身保证。

字段 / 方法	说明
frame.channel	通道编号
frame.seq_id	帧序号
frame.timestamp_us	微秒时间戳
frame.image.shape	图像数组形状
sync_rtc() / query_rtc()	同步 / 查询设备 RTC

零点标定与稠密场

calibrate_baseline(duration_sec=1.0) 重新标定零点。get_dense_fields() 返回形状为 (5, 32, 32, 3) 的五通道三维位移 / 力场。调用条件与模型配置以所用版本为准。